Sandomierz to jedno z najstarszych i najważniejszych historycznie miast Polski. Początki osadnictwa na terenie miasta i w jego regionie sięgają najdawniejszych czasów. Świadczą o tym dokonywane w obrębie miasta i okolic liczne odkrycia archeologiczne. Ślady pierwszej obecności człowieka na tym obszarze pochodzą z młodszej epoki kamiennej - neolitu (5200 p.n.e. - 1700 p.n.e.).

Zasadniczy rozwój miasta nastąpił dopiero w okresie wczesnego średniowiecza. Rozwój ten był możliwy m.in. dzięki bardzo atrakcyjnemu i dogodnemu położeniu Sandomierza na ważnych szlakach handlowych, na styku trzech krain: Wyżyny Sandomierskiej, Kotliny Sandomierskiej i Wyżyny Lubelskiej. Dodatkowo bliskie sąsiedztwo i dogodny układ rzek podążających w kierunku Wisły ułatwiały komunikację i umożliwiały szeroki kontakt ze światem. Miasto dzięki tak atrakcyjnemu położeniu rozwijało się bardzo intensywnie, pełniąc przy tym ważne role administracyjne w kraju.

Pomimo, iż istnieją ślady starożytnej obecności człowieka na terenie Sandomierza pierwsze wzmianki o nim jako ważnym ośrodku miejskim pochodzą dopiero z XI w. Sandomierz obok Krakowa i Wrocławia zaliczony został w tym czasie przez kronikarza Galla Anonima do głównych grodów kraju "sedes regni principales". Wysoka ranga miasta potwierdzona została w testamencie Bolesława Krzywoustego, na mocy którego Sandomierz stał się stolicą jednego z księstw dzielnicowych władanych m.in. przez Henryka Sandomierskiego, Bolesława Kędzierzawego, Kazimierza Sprawiedliwego, Leszka Białego, Bolesława Wstydliwego.

Rozbicie dzielnicowe nie wpłynęło bezpośrednio na rozwój miasta. Został on jednak zakłócony przez szereg najazdów tatarskich w XIII wieku. Zniszczeniu uległa niemal w całości ówczesna drewniana zabudowa miejska. Po tych klęskach osadnictwo zostało przeniesione na wyższe, trudniej dostępne wzgórza: Kolegiackie, św. Piotra i Miejskie, gdzie za sprawą księcia Leszka Czarnego w 1286 roku nastąpiła druga lokacja miasta na prawie magdeburskim. Pierwsza lokacja na terenie wzgórz staromiejskich miała miejsce przed 1241 rokiem, być może tuż przed 1226 rokiem.

Po zjednoczeniu ziem polskich dawne księstwo zostało przekształcone w województwo sandomierskie, obejmujące swym zasięgiem znaczne obszary południowo-wschodniej Polski. Sandomierz w tym czasie liczył ok. 3000 mieszkańców i choć należał do większych polskich miast jego zabudowa prawie w całości była drewniana. W połowie XIV wieku uległa ona jednak spaleniu podczas jednego z najazdów Litwinów. Odbudowy miasta po tej klęsce dokonano w II połowie XIV wieku, za panowania Kazimierza Wielkiego. Dzięki opiece monarchy i sprzyjającej sytuacji gospodarczej rozwinął się wówczas ruch budowlany. Z tego okresu pochodzi ostateczne zachowane do XX wieku rozplanowanie miasta. Okres panowania Kazimierza Wielkiego to w Sandomierzu i na Ziemi Sandomierskiej okres intensywnego rozwoju.